RV reduktor va garmonik reduktorning printsiplari, afzalliklari va kamchiliklari
RV reduktori:
RV katta momentli robotlarning bel va tirsak oyoqlarining uchta bo'g'inlari uchun, katta yuklangan sanoat robotlari uchun RV birinchi, ikkinchi va uchinchi o'qlar uchun ishlatiladi. Garmonik reduktorlar bilan taqqoslaganda, RV reduktorlarining kaliti qayta ishlash texnologiyasi va yig'ish texnologiyasida yotadi. RV reduktori yuqori charchoq kuchi, qattiqligi va ishlash muddatiga ega. Harmonik uzatishdan farqli o'laroq, foydalanish vaqtining oshishi bilan harakatning aniqligi sezilarli darajada kamayadi. Kamchiliklari - og'ir vazn va katta o'lchamlar.
rasm
▲RV-E tipidagi reduktor▲
Garmonik reduktor:
Kichik yuklarga ega sanoat robotlari yoki katta robotlarning so'nggi o'qlari uchun ishlatiladigan garmonik reduktor harmonik uzatish moslamasining bir turi hisoblanadi. Garmonik uzatish moslamasiga garmonik tezlatgich va garmonik reduktor kiradi. Harmonik reduktor asosan quyidagilarni o'z ichiga oladi: qattiq spline, flexspline, rulman va to'lqin generatori, ularning to'rttasi ham ajralmasdir. Ularning orasida qattiq spline tishlari soni flexsplinedan bir oz ko'proq. Kichik robotlar uchun harmonik reduktorning xarakteristikalari kichik o'lchamli, engil, katta yuk ko'tarish qobiliyati, yuqori harakat aniqligi va katta bir bosqichli uzatish nisbati.
rasm
▲Garmonik reduktor▲
Ikkalasi ham kichik tish farqi bilan to'r. Farqi shundaki, harmonikadagi asosiy mexanizm moslashuvchan. U takroriy yuqori tezlikdagi deformatsiyani talab qiladi, shuning uchun u nisbatan mo'rt va cheklangan yuk ko'tarish qobiliyati va xizmat muddatiga ega. RV odatda sikloid pinwheellardan foydalanadi. Harmonikalar involyut tish shakllarini ishlatish uchun ishlatiladi. Endi ba'zi ishlab chiqaruvchilar er-xotin kamon tish shakllaridan foydalanadilar. Ushbu tish shakli involyutga qaraganda ancha rivojlangan.
Reduktorlarning ikkita giganti - Nabtesco va Hamonica Drive. Ular dunyodagi robot reduktorlarini deyarli monopollashtirishadi. Ushbu reduktorlarning ikkalasi ham mikron darajasida ishlov berish aniqligiga ega. Ommaviy ishlab chiqarish bosqichida yuqori ishonchlilikka erishish, minglab inqiloblarning yuqori tezlikda ishlashi va uzoq umr ko'rish qiyin.
Harmonik reduktor to'rtta asosiy komponentdan iborat: flexspline, to'lqin generatori, qattiq spline va podshipnik.
Flexsplinening tashqi diametri qattiq splinening ichki diametridan bir oz kichikroq va odatda flexspline qattiq splinedan 2 ta kamroq tishga ega. To'lqin generatorining elliptik shakli flexspline va qattiq splinening tish aloqa nuqtalari ellips markazi o'rtasida ikki qarama-qarshi tomonga taqsimlanganligini aniqlaydi. To'lqin generatorining aylanishi paytida flexspline va qattiq tishli tishlarning aloqa qismlari mash torta boshlaydi. To'lqin generatorining har 180 daraja soat yo'nalishi bo'yicha aylanishi uchun flexspline tish soni farqi bilan qattiq splinening soat miliga teskari aylanishiga teng. Ikkita 180 graduslik nosimmetrik joylarda bir vaqtning o'zida tishlarning umumiy sonining 30% dan ortig'i shug'ullanadi, bu ham uning yuqori moment uzatilishiga yordam beradi.
Garmonik reduktorlar bilan taqqoslaganda, RV uzatish yangi paydo bo'lgan uzatishdir. U an'anaviy pin-maatnikli sayyora uzatish asosida ishlab chiqilgan. U nafaqat umumiy pin-sarkaç uzatishning kamchiliklarini bartaraf qiladi, balki kichik o'lchamli, engil vaznli xususiyatlarga ega, katta uzatish nisbati diapazoni, uzoq umr, barqaror aniqlik, yuqori samaradorlik va silliq uzatish kabi bir qator afzalliklarga ega. .
rasm
RV reduktori sikloid pinwheel va planetar qavsdan iborat. Kichik o'lchamlari, kuchli zarba qarshiligi, katta moment, yuqori joylashishni aniqlash aniqligi, kichik tebranish va katta pasayish nisbati tufayli sanoat robotlari, dastgohlar, tibbiy asbob-uskunalar va boshqa ko'plab afzalliklarda keng qo'llaniladi. Sinov uskunalari, sun'iy yo'ldoshni qabul qilish tizimlari va boshqa sohalar.
RV reduktorining korpusi va sikloid pinwheel qattiq po'latdan boshqariladi, shuning uchun ular kuchli yuk ko'tarish qobiliyatiga ega. Garmonik reduktorning egiluvchan chizig'i momentni uzatish uchun doimiy ravishda deformatsiyalanishi mumkin. Bu harmonik reduktorning katta moment va zarba yuklariga bardosh berish qobiliyati cheklanganligini aniqlaydi, shuning uchun u odatda old tomonda qo'llaniladi.
2
RV reduktor va garmonik reduktorning afzalliklari va kamchiliklari
Harmonik reduktor oddiy va ixcham tuzilishga ega va miniatyura, past va o'rta yuk ilovalari uchun javob beradi.
RV reduktori yaxshi qattiqlik, kuchli zarba qarshiligi, barqaror uzatish va yuqori aniqlikka ega va o'rta va og'ir yuk ilovalari uchun javob beradi. Biroq, RV reduktori kutilgan ishlash muddatini ta'minlash uchun katta momentni uzatishi va katta ortiqcha yuk ta'siriga bardosh berishi kerak. Dizayn nisbatan murakkab ortiqcha joylashtirish strukturasidan foydalanadi, bu esa ishlab chiqarish jarayoni va xarajatlarni nazorat qilishni qiyinlashtiradi. RV reduktorining ichida elastik deformatsiyalangan kuchlanish komponentlari mavjud emas, shuning uchun u ma'lum bir momentga bardosh bera oladi. RV reduktorining podshipniklari uning zaif bo'g'inidir. Kuch qo'llanilganda, rulmanning kuchlanish chegarasidan oshib ketishi va rulmanning g'ayritabiiy aşınmasına yoki yorilishiga olib kelishi oson. Ushbu muammo yuqori tezlikda ishlashda ko'proq namoyon bo'ladi, shuning uchun RV reduktorining nominal momenti kirish tezligi bilan sezilarli darajada kamayadi.
3
Reduktorlar o'rtasida almashtirish aloqasi bormi?
taklif ko'rinishi:
RV reduktori robotlarda keng tarqalgan bo'lib qo'llaniladigan garmonik uzatishga qaraganda ancha yuqori charchoq kuchi, qattiqligi va ishlash muddatiga ega va teskari zarbaning aniqligi barqaror. Harmonik uzatishdan farqli o'laroq, harakatning aniqligi foydalanish vaqtining oshishi bilan sezilarli darajada kamayadi. Shuning uchun, ko'pgina mamlakatlarda yuqori aniqlikdagi robot uzatmalari asosan RV reduktorlaridan foydalanadi. Shu sababli, RV reduktorlari ilg'or robot transmissiyalarida harmonik reduktorlarni asta-sekin almashtirish tendentsiyasiga ega.
Ushbu mahsulotlar ba'zi modellarda almashtirish munosabatlariga ega, ammo bu turdagi reduktorlar faqat qisman almashtirishga erisha oladi. Ko'pgina hollarda, har xil turdagi reduktorlarni almashtirish qiyin. Misol uchun, tezlik nisbati bo'yicha, harmonik va RV ning tezlik nisbati sayyoralarnikidan ancha katta, shuning uchun kichik tezlik nisbati maydonida sayyoralar hukmronlik qiladi. Albatta, sayyora tezligi nisbati kattalashtirilishi mumkin, ammo harmonik va RVni almashtirish qiyin. Yana bir misol uchun, qat'iylik nuqtai nazaridan, sayyora va RV ning qattiqligi harmonikadan yaxshiroqdir. Qattiqlikni aks ettiruvchi foydalanish sharoitida harmoniklarning yaxshi ishlashi qiyin.
Harmonik reduktorning o'ziga xos xususiyati shundaki, u engil va kichikdir, bu sayyora va RV uchun bu borada erishish qiyin. Shuning uchun har xil turdagi reduktorlarni faqat ba'zi hollarda almashtirish mumkin, ammo bitta mahsulot boshqa mahsulotni to'liq almashtirishi haqiqiy emas.
Muxolifat nuqtai nazari:
Har xil turdagi reduktorlar bir-birini almashtira olmaydi, lekin bir-birini to'ldiruvchi munosabatlarga ega.
Ikkita transmissiya, RV va garmonik, bir-birini to'ldiradi, ammo bu strukturaviy dizaynni optimallashtirish va ishlab chiqarish jarayonidagi yutuqlardan so'ng o'rta va past yuk ilovalari sohasida mahalliy raqobatning shakllanishini istisno qilmaydi.
