Sanoat roboti ko'p - {- - ilmiy-huquqiy dasturlar uchun mo'ljallangan Manchulyator yoki multi {{}} darajasi - ilmiy-huquqiy dasturlar uchun mo'ljallangan. U turli funktsiyalarga erishish uchun o'z kuchlari va nazorat qobiliyatiga tayanib, u avtomatik ravishda vazifalarni bajarishi mumkin. Uni odamlar buyurish mumkin yoki - programma ketma-ketliklari bo'yicha ishlov berish mumkin. Zamonaviy sanoat robotlari, shuningdek, sun'iy razvedka texnologiyalaridan foydalangan holda belgilangan printsiplarga muvofiq harakat qilishi mumkin.
Sanoat roboti uchta asosiy qismdan iborat: tana, haydovchi tizimi va boshqaruv tizimi. Tana, shu jumladan tayanch va aktuatorlarni, qo'l, bilak va qo'lni o'z ichiga oladi; Ba'zi robotlar ham lokomoteka mexanizmi mavjud. Ko'pgina ishlab chiqarish robotlari 3-6 daraja erkinlikka ega, odatda 1-3 daraja erkinlikka ega. Drayv tizimi Aktuatorlarga tegishli harakatlarni ishlab chiqarish uchun aktuaratorlarni yoqish uchun ishlatiladigan quvvat va uzatish mexanizmini o'z ichiga oladi. Boshqarish tizimi inputation dasturiga muvofiq haydovchi tizimi va aktuatorlariga buyruq signallarini keltirib chiqaradi va nazoratni amalga oshiradi.
Sanoat robotlari qo'llari harakati asosida to'rt turga ajratiladi:
1. Kartezian koordinatalari: uchta Cartez koordinatalari bo'ylab harakatlaning;
2
3. Sferik kamarli qurol: aylantiring, maydonga, uzaytiring;
4. Tasdiqlangan qurollar: bir nechta aylanish bo'g'ini oling.
Bugungi kunda, keling, to'rt turdagi sanoat robotlarini buzaylik va qaysi biri bilan eng tanish ekanligingizni ko'ring.
Multi - Ekis robotlari
Ko'p - AXS robotlari, shuningdek, - AXSITA robotlari, shuningdek, Sanoat robotiklari, elektr tsilindrlari va boshqalar, asosiy matematik modeli sifatida Xyz Carradicatian Conematik tizimiga o'rnatilgan robot tizimlari. Ular "Motors" Motors yoki Styper Motors-dan o'zlarining asosiy ish birligi, to'p vintlari, sikxron kamarlar, sikxron kamarlar va pionli ramkalar sifatida foydalanishadi. Ular XYZ uchta {{6} - o'lchov tizimiga etib borishlari va boshqariladigan kinotjoriyga rioya qilishlari mumkin.
Multi - AXIS robotlari haydovchi va dasturlashtirilgan boshqaruv uchun harakatni boshqarish tizimidan foydalanadi. Linear va egri harakat traektorlari bir martalik interpolatsiya, dasturlash yoki koordinata joylashuvi orqali operatsiya va dasturlash orqali amalga oshiriladi.
Scarara roboti
Scarara roboti - bu silindrsimon koordinatalar bilan sanoat robotining maxsus turi. Samolyotda joylashtirish va yo'naltirish uchun parallel o'qlari bilan uchta aylanma bo'g'in mavjud. Qolgan bo'g'im - bu samolyotga perpendikulyar harakati uchun ishlatiladigan qo'shma qo'shma. The wrist reference point is determined by the angular displacements φ1 and φ2 of the two rotary joints and the displacement z of the translating joint, ie, p=f(φ1, φ2, z), as shown in the figure. Ushbu robotlar engil va tezkor javob berish vaqtiga ega; Masalan, 1 scrace roboti t odati bilan qoplangan robotlarga qaraganda tezroq 10 m / s tezlikda tezlikka erishishi mumkin. Bu tekis joylashtirish va vertikal yig'ish operatsiyalari uchun eng mos keladi.
Rasm
XY koordinatalari (old, orqa, chap, o'ng)
Rasm
Z koordinatalar (yuqoriga, pastga)
Koordinata robot
Rasm
Koordinata robot - bu ko'p - Maqsad - bu avtomatik boshqarish, qayta dasturlash moslamasi, bir necha daraja erkinlik va fazoviy kartekaning aloqalari. Uning ishlashi birinchi navbatda X, Y va z o'qlari bo'ylab chiziqli harakatni o'z ichiga oladi. Koordinatalar robotlari haydovchi va dasturlash nazorati uchun harakatni boshqarish tizimidan foydalanadi. Chiziqli va egri traektoriyalar ko'p - - - orqali yaratiladi va dasturiy dasturlash yoki koordinatalarni boshqarish orqali foydalanish va dasturlash yo'li bilan amalga oshiriladi.
Kam - narxi, oddiy - kompottatsiyalangan robotlar tizimi, koordinatali avtomatlashtirilgan robotlar, purkagich, purkagich, payvandlash, metallni qayta ishlash, o'rnatish, o'rnatish va tushirish va tushirish, yig'ish va tushirish va chop etish kabi umumiy sanoat ishlab chiqarish, payvandlash va bosish, yig'ish, o'rnatish va tushirish va tushirish, yig'ish va tushirish va bosish kabi umumiy sanoat ishlab chiqarish, payvandlash va chop etish kabi koordinatalar robotlari qo'llanilishi mumkin. Qo'l mehnatini almashtirish, ishlab chiqarish samaradorligini oshirish va mahsulot sifatini barqarorlashtirishda ular uchun muhim dastur takliflarini taklif qiladilar.
Serial va parallel robotlar
Serial robotning seriyali tuzilishi ochiq kinematik zanjir; Uning harakatlanuvchi aloqalari yopiq tarkibiy zanjirni hosil qilmaydi. Serial robotlar katta ish joyini taklif etadi va haydovchilik o'qlari orasidagi maydon effektlaridan qochish osonroq. Biroq, har bir o'q mustaqil ravishda boshqarilishi kerak, ular kod va sensorlarni harakatlanish aniqligini oshirishni talab qiladi.
(Image)
Parallel robotlar, yopiq kinematik zanjirni shakllantirishda an'anaviy sanoat seriyali robotlarini to'ldiradi. Parallel robotlar dinamik xatolarga kamroq moyil bo'lib, xato to'planib qolmasdan yuqori aniqlikni namoyish etadi. Bundan tashqari, ularning ixcham kuchlari, eksensial kuchga ega, natijalar - - yuk ko'tarish qobiliyatiga ega. Biroq, parallel robotlar uchun, oldinga siljish teskari hal qilishdan ko'ra qiyinroq.
Rasm
2-DOF parallel robot
Rasm
3-DOF parallel robot
DDO parallel mexanizmlari xilma-xil va murakkab, umuman quyidagi toifalarga tushadi:
1. Ikki rrr mexanizmi kabi 3-RRR mexanizmi kabi 3-RRR mexanizmi kabi parallel mexanizmlar;
2. Sferikal 3 dof parallel mexanizmlari, masalan, 3-sonli sharsimon mexanizm. Ushbu turning kinematikasi oldinga va teatrlarda oddiy va tematik kinotematikada juda oddiy, chunki uni 3D mobil fazoviy mexanizmga aylantiradi;
3. Delta parallel robot kabi fazoviy 3 dof parallel mexanizmlari. Ushbu mexanizmlar juda tanqid qiladi va ularning eng taniqli xususiyatlari - ularning harakati ish maydonidagi turli nuqtalarda o'zgarib turadi.
4. Yana bir toifaga qo'shilgan yordamchi aloqalar va kinematik juftliklar bilan fazoviy mexanizmlarni o'z ichiga oladi.
Rasmlar
4-DOF parallel robot
Rasmlar
6-DOF parallel robot
6-DOF parallel mexanizmlari parallel robot mexanizmlarining asosiy toifasi bo'lib, ular xalqaro va xalqaro miqyosda ham eng yaxshi parallel mexanizmlardir. Ular parvoz simulyatorlarida, 6D kuch va momllik sensorlari va parallel dastgohlar uchun keng qo'llaniladi. Biroq, ushbu mexanizmlarning ko'plab muhim texnologiyalari to'liq hal qilinmadi, masalan, ularning oldinga kinematematikasi, dinamik modellarni tashkil etish va parallel mashinalar vositalarining aniqligi.
