An'anaviy qo'shma robotning asosiy tarkibi
An'anaviy bo'g'imli robotlar asosan tananing tarkibiy qismlari, reduktorlar, servo motorlar, kontrollerlar va boshqalardan iborat.
Tana tuzilishi
Sanoat robotining tanasi aylanadigan taglik, yuqori qo'l, bilak va boshqa qismlardan iborat bo'lib, bu robotdan tashqarida eng to'g'ridan-to'g'ri mexanik tuzilma hisoblanadi. Robot korpusining konstruktiv qismlariga quyma temir, quyma po'lat, quyma alyuminiy, konstruktiv po'lat va boshqa materiallar kiradi.
reduktor
Reduktor robotning har bir bo'g'inining yukini ko'tarish uchun ishlatiladi. Dvigatelning yuqori tezlik va past moment chiqishi reduktordan past tezlik va yuqori moment hosil qilish uchun o'tadi va shu bilan robotning har bir o'qining chiqish momentini oshiradi, shuning uchun robot kattaroq yukni ko'tara oladi. Robot reduktorga nisbatan yuqori talablarga ega, buning uchun reduktor kichik o'lchamli, kichik massa, katta qisqartirish nisbati, yuqori aniqlik va zarbaga chidamli bo'lishi kerak.
Hozirgi vaqtda ko'p qo'shma robotlarda keng qo'llaniladigan ikki xil reduktorlar mavjud: biri RV reduktori, ikkinchisi esa harmonik reduktor. RV reduktorlari odatda yuqori qattiqlik va aylanish aniqligi tufayli qo'llar va elkalar kabi og'ir yuklarga joylashtiriladi; garmonik reduktorlar bilak va bilaklarga joylashtiriladi.
haydovchini boshqarish tizimi
Drayvni boshqarish tizimi, asosan, belgilangan harakat parametrlariga muvofiq harakat qilish uchun robotni boshqarish uchun ishlatiladi. U asosan servo drayvlar, servo motorlar va kontrollerlarni o'z ichiga oladi.
(1) Servo motorlar asosan robotlarning bo'g'inlarini boshqarish uchun ishlatiladi va maksimal quvvat-massa nisbati va moment-inertiya nisbati, yuqori boshlang'ich moment, past inertiya va keng va silliq tezlikni tartibga solish diapazoni talab qiladi;
(2) Servo drayveri - bu servo motorni harakatga keltiradigan qurilma. Tekshirish moslamasining ko'rsatmalariga ko'ra, servo drayveri servo vosita kerakli harakat tezligi, tezlashuvi va ish holatiga qarab harakatlanishini ta'minlash uchun servo motorga mos keladigan oqimni beradi. Mexanik qo'lning harakati belgilangan talablarga javob beradi.
(2) Nazoratchi robotning pozitsiyasini boshqarish, tezlikni nazorat qilish va momentni boshqarish kabi turli funktsiyalarni amalga oshirish uchun o'zining ichki parametrlarini qo'lda sozlashi mumkin.
Olti o'qli seriyali robot "o'qi" funktsiyasi
An'anaviy olti o'qli sanoat robotlari odatda 6 daraja erkinlikka ega, ular odatda aylanish (S o'qi), pastki qo'l (L o'qi), yuqori qo'l (U o'qi), bilakni aylantirish (R o'qi), bilakni burish ( B o'qi) va bilakni aylantirish. (Taksilar). 6 ta bo'g'inlar oxirida 6 erkinlik harakatini amalga oshirish uchun sintezlanadi.
rasm
Bir o'q: birinchi o'q - bu butun robotning og'irligini va taglikning chap va o'ng aylanishini ko'taradigan bazaga ulangan qism;
Ikkita eksa: robot qo'lining old va orqa tebranishlarini boshqarish;
Uch eksa: robot qo'lining old va orqa burilishlarini boshqaring;
To'rt o'q: robot qo'lining aylanishini boshqarish;
Besh eksa: manipulyator bilagini yuqoriga va pastga aylantirishni nazorat qilish va nozik sozlash, odatda mahsulot ushlanganda va mahsulotni aylantirilishi mumkin;
Olti o'q: mahsulotni aniqroq joylashtirish uchun so'nggi tutqich qismi uchun aylanish funktsiyasi.
Turli xil dastur stsenariylariga ko'ra, bilak qismi ham turli xil strukturaviy dizayn usullariga ega. B (egilish) egilish strukturasini, R (aylanish) esa aylanuvchi strukturani bildiradi.
Olti o'qli seriyali robotning afzalliklari va kamchiliklari
Afzallik
(1) Yilni tuzilish, kichik o'rnatish maydoni;
(2) Yaxshi egiluvchanlik, qo'lning keng ko'lamli pozitsiyalari va to'siqlardan qochishning yaxshi ko'rsatkichlari;
(3) Harakatlanuvchi bo'g'in yo'q, qo'shma muhrlash ko'rsatkichlari yaxshi, ishqalanish kichik va inertsiya kichik;
(4) Qo'shimchaning harakatlantiruvchi kuchi kichik va energiya iste'moli past.
kamchilik
(1) Harakat paytida muvozanat muammosi mavjud va boshqaruvda ulanish mavjud;
(2) Bom va bilak cho'zilganida, robotning strukturaviy qat'iyligi yomon;
(3) Boshqarish harakati jarayonida yagona nuqtalar mavjud va ulardan foydalanish va boshqarish algoritmlaridan qochish kerak.
