Odatda o'n minglab dollardan millionlab dollargacha bo'lgan robototexnika investitsiyalari bilan birinchi marta to'g'ri tanlov qilish va keraksiz xarajatlar yoki vazifalarni kechiktirishga olib keladigan keng tarqalgan xatolardan qochish muhimdir. Muhandislar va dizaynerlarga eng yomon xatolardan qochishga yordam berish uchun ushbu maqola robototexnika dasturlarida oldini olish kerak bo'lgan 10 ta tuzoqni sanab o'tadi.
Mif №1: Yuk va inertiyani kam baholash
Robototexnikadagi birinchi xato - bu foydali yuk va inertial talablarni kam baholashdir. Bu, odatda, yukni hisoblashda manipulyatorning oxirida asbobning og'irligini kiritmaslik tufayli yuzaga keladi. Ikkinchidan, bu xatoning sababi eksantrik yuk tomonidan hosil bo'lgan inertial kuchning kam baholanishi yoki e'tiborsizligidir.
Inertial kuchlar robot o'qlarining haddan tashqari yuklanishiga olib kelishi mumkin. Robototexnikada aylanuvchi o'qlarni ortiqcha yuklash odatiy holdir. Agar bu muammo bartaraf etilmasa, robotga ham zarar yetkazadi. Yukni kamaytirish yoki tezlik parametrini kamaytirish bu holat bilan shug'ullanishi mumkin. Biroq, tezlikni kamaytirish aylanish vaqtini oshiradi va investitsiyalarning daromadliligi sifatida aylanish vaqtining bir qismini qisqartirish robotlarni sotib olishda birinchi hisoblanadi. Shuning uchun yuk bilan bog'liq omillar boshidanoq hisobga olingan.
Samarali yuk juda muhimdir. Umumiy robotlarning texnik parametrlari tomonidan berilgan ba'zi ma'lumotlar batafsil ko'rsatmalarga ega. Nominal yuk faqat nominal tezlikda samarali bo'ladi. Maksimal yukga erishishning muhim shartlaridan biri robotning ishlash tezligini kamaytirishdir. Bundan tashqari, , Haddan tashqari yuklar ham robotning aniqligiga zarar etkazishi mumkin.
2-xato: Robotni juda ko'p ish qilishga urinish
Ba'zan, dizaynerlar robot hujayralarini juda ko'p ish qilishni talab qilib, ularni juda murakkab qiladi. Bu yaratilganidan so'ng, to'g'ri aylanish vaqtini aniqlashni qiyinlashtiradi yoki utilizatsiya qilish sxemalari uchun qiyinchiliklar tug'diradi, bu esa utilizatsiya qiluvchi tezlik cheklovlari tufayli jiddiy qiyinchiliklarni keltirib chiqaradi. Va bunday xatolik ko'pincha kattalashtiriladi va ishlab chiqarishni rejalashtirilmagan to'xtatish katta yo'qotishlarga olib keladi.
Yana bir holat shundaki, robotlar va ishchi hujayralardan foydalanish original dizayn imkoniyatlaridan oshib ketadi. Simulyatsiyadan so'ng qo'shilgan ish qo'shilsa, umidsizlikka tushish oson. Ayniqsa, rejani ilgari surishdan oldin yangi simulyatsiyalar bajarilmasa, u holda muntazam aylanish vaqtiga erishib bo'lmaydi. Shuning uchun, robotning aylanishi belgilangan vaqt ichida bo'lishini ta'minlash uchun robotning imkoniyatlaridan oshib ketadigan narsalarga e'tibor berish kerak.
Robotdan foydalanishdan oldin, dizayn talablariga muvofiq, robot ilovasining zarba yukini va aylanish vaqtini aniqlash uchun simulyatsiyadan o'tish kerak.
Mif 3: Kabelni boshqarish muammolarini yetarlicha baholash
Ko'rinadigan darajada oddiy va, ehtimol, oddiy ko'rinadi, kabel boshqaruvi ko'pincha haddan tashqari yuklanadi. Shu bilan birga, manipulyatorning uchiga o'rnatilgan asbobga kabellar yoki tashqi qurilmalarga kirishni optimallashtirish robot qurilmaning harakati uchun juda muhimdir. Mumkin bo'lgan muammolarni baholashning etishmasligi, kabelning chigallashishi va kuchlanishining oldini olish uchun robotning boshqa harakatlariga olib keladi. Bundan tashqari, dinamik kabellar yo'q deb taxmin qilish yoki kabellardagi kuchlanishni kamaytirish simlarning shikastlanishiga va ishlamay qolishiga olib kelishi mumkin.
Hozirda foydalanilayotgan robotlarning so'nggi effektlari odatda gaz yoki elektr bilan boshqariladi va muqarrar ravishda mos keladigan gaz quvurlari yoki kabel ulanishlari bo'ladi. Ko'pgina sanoat robotlarining gaz davri va elektr davri tashqariga chiqadi, shuning uchun siz robot harakatini boshqarish vaqtiga e'tibor berishingiz kerak; gaz pallasi va elektr davri o'rnatilgan ba'zi sanoat robotlari ham bor, bu qulay, faqat qo'lni va elektr zanjirini hisobga olish kerak oxirgi effektorning nisbiy harakati qiladi.
4-noto'g'ri tushunish: Robotni tanlashdan oldin ko'rib chiqilishi kerak bo'lgan savollar
Har bir sahnaning qo'llanilishini ko'rib chiqqandan so'ng, tizim o'rnatilganda, dastur sizga kerakmi yoki yo'qligini aniqlashingiz mumkin va yuzaga kelishi mumkin bo'lgan xatolar tufayli jiddiy ortiqcha yuklanishdan qochishingiz mumkin.
Bundan tashqari, robotning ish tartibi ham e'tiborga olinadigan masalalardan biridir. Qon tomirlarini aniqlash nafaqat talablarni qondirish mumkinligini aniqlash uchun robotning texnik parametrlarining zarbasiga qarab belgilanishi kerak. Oxirgi effektor o'rnatilgandan so'ng robotning traektoriyasi kerakli zarbaga yeta oladimi yoki yo'qligini hisobga olish kerak. Bu ham simulyatsiya qilishning asosiy sabablaridan biridir.
Turli muhitlarda moslashtirilgan sanoat robotlari bo'ladi. Misol uchun, purkash sanoati standart robotlardan farq qiladigan portlashdan himoyalangan qobiliyatga ega sanoat robotlariga, shuningdek, toza xonalardan foydalanishga va hokazolarga muhtoj. Bundan tashqari, robotning ishonchliligi va uning nuqsoni darajasi, quvvat sarfi va boshqalar tanlashda e'tiborga olinishi kerak bo'lgan masalalardir.
Mif №5: Aniqlik va takroriylikni noto'g'ri tushunish
To'g'ri mashina takrorlanadi, lekin takrorlanadigan mashina aniq bo'lishi shart emas. Takroriylik robotning muntazam ish yo'liga ko'ra oldindan belgilangan holatda aniq o'zaro ishlashini anglatadi.
Aniqlik ish yo'li bo'ylab aniq hisoblangan nuqtaga o'tish orqali ifodalanadi. Harakatlanuvchi operatsiyada robot robotning aniq ishlashidan foydalangan holda hisoblash yo'li bilan oldindan belgilangan ba'zi pozitsiyalarga o'tadi. Aniqlik to'g'ridan-to'g'ri mexanik bardoshlik va robot qo'lining aniqligiga bog'liq.
Aniqlik robot qo'lning mexanik aniqligi bilan katta aloqaga ega. Aniqlik qanchalik yuqori bo'lsa, aniq tezlik ham shunchalik yuqori bo'ladi. Robot reduktori robotning aniqligini ta'minlash uchun muhim asosiy tuzilmadir.
Tushunmovchilik 6: Robot tizimini tanlash faqat boshqaruv tizimining sifatiga bog'liq
Ko'pgina robot ishlab chiqaruvchilari mexanik ishlashidan ko'ra robotning boshqaruvchisi haqida ko'proq o'ylashadi. Ammo robotni ishga tushirgandan so'ng, ish vaqti asosan mashinaning chidamliligiga bog'liq. Robotning yomon ishlashi, ehtimol, yomon boshqaruvchilar va elektronika bilan bog'liq emas, balki yomon mexanik ishlashdir.
Ko'pincha robotli tizimni tanlash operatorning boshqaruvchi va dasturiy ta'minot haqidagi bilimiga asoslanadi. Robot ham bu borada mukammal mexanik xususiyatlarga ega deb faraz qilsak, bu juda raqobatbardosh ustunlik bo'ladi. Aksincha, robotni o'rnatishdan keyin vaqti-vaqti bilan texnik xizmat ko'rsatish uchun to'xtatib turish kerak deb hisoblasak, vaqtni tejash afzalligi yo'qoladi.
Mexanik qism sanoat robotlarining ishlashini ta'minlash uchun kalit hisoblanadi. Aniqlik, tezlik va chidamlilik mexanik qism bilan juda yaxshi aloqada. Robotning tuzilishi nisbatan sodda, odatda dvigatel va reduktor. Agar tanlangan robot tez-tez reduktorni yoki boshqa mexanik tuzilmalarni ta'mirlashga muhtoj bo'lsa, bu juda muammoli bo'ladi.
Tushunmovchilik 7: To'g'ri robot bilimlari zaxirasining yo'qligi
Robot ishlab chiqaruvchilari va tizim integratorlari odatda faqat bitta dastur uchun robot xujayrasini ishlab chiqadilar, ammo agar foydalanuvchi robototexnika bilimlari zaxirasiga ega bo'lmasa, ular muvaffaqiyatsizlikka duch kelishi mumkin. Har qanday uskunadan foydalanish vaqti foydalanuvchilarning uskunadan qanday foydalanishi va unga xizmat ko'rsatishi bilan chambarchas bog'liq. Ba'zi birinchi marta robot foydalanuvchilari mashg'ulotlardan bosh tortishi odatiy hol emas. Robotning normal ishlashi uchun hal qiluvchi shart - bu robotning imkoniyatlarini to'liq tushunish va ulardan ish doirasida optimal foydalanish.
Sanoat robotlari juda maxsus uskunalar bo'lib, ularning ishlash murakkabligi CNC dastgohidan kam emas. Xuddi shunday, robotlardan foydalanish sanoat robotlarining xavfsiz ishlashining asosiy bilimlari bilan tanishishni talab qiladi, aks holda bu uskunalar va odamlar uchun juda xavflidir. Robot foydalanuvchilari ishlashga ruxsat berilgunga qadar ishlab chiqaruvchining tizimining xavfsizligi bo'yicha o'quv mashg'ulotlarida ishtirok etishlari kerak.
Tushunmovchilik 8: Robot ilovalari uchun tegishli uskunalarni e'tiborsiz qoldirish
O'rgatish kulonlari, aloqa kabellari va ba'zi maxsus dasturlar odatda talab qilinadi, lekin dastlabki buyurtma paytida osongina unutilishi mumkin. Bu butun ishlab chiqarish rejasining kechikishi va byudjetdan ortiqcha bajarilishiga olib keladi. Robot bilan bog'liq uskunani tanlashda siz o'zingizning keng qamrovli ehtiyojlaringizni hisobga olishingiz kerak. Juda keng tarqalgan holat shundaki, mijozlar ba'zan pulni tejash uchun ba'zi asosiy uskunalar va robotlarni, masalan, loyiha uchun sozlanishi kerak bo'lgan tegishli uskunalar va dasturiy ta'minotni birlashtira olmaydi. Xarid qilish jarayonida buyurtma qilingan tegishli mahsulotlar loyiha talablariga muvofiq ko'rib chiqiladi.
Mif №9: Robotlarni boshqarish tizimlarini haddan tashqari yoki kam baholash
Robotlarni boshqarish tizimining imkoniyatlarini yetarlicha baholamaslik tizimning qayta-qayta investitsiya qilinishiga va byudjetdan ortiqcha xarajatlarga olib keladi. Xavfsizlik davrlarida ikki marta zaxiradan foydalanish juda keng tarqalgan. Boshqaruv tizimining imkoniyatlarini haddan tashqari oshirib yuborish qo'shimcha uskunalar xarajatlari, qayta ishlash va yo'qolgan ish xarajatlari va hokazolarga olib keladi. Juda ko'p kiritish/chiqarish portlarini boshqarishga urinish va servo tizimlarni qo'shish keng tarqalgan noto'g'ri tushunishdir.
Xavfsizlik nazorati juda muhim masala. Xavfsizlikni hisobga olgan holda, dasturning xavfsizlik mantiqiy signalini iloji boricha optimallashtirish kerak. Dasturda takrorlash kerak emas.
Mif 10: Robototexnika umuman hisobga olinmaydi
Moliyaviy cheklovlar, robototexnika haqida bilimning etishmasligi va robotlardan foydalanishga bo'lgan o'tmishdagi urinishlar ko'pchilikning robototexnikadan uzoqlashishiga sababdir. Ammo bozordagi yakuniy raqobatda g'alaba qozonish uchun bu tushunmovchilikni tuzatish kerak va robototexnikadan foydalanish ko'p hollarda samaradorlikni oshirish va vaqtni tejash imkonini beradi. Ayniqsa, oddiy operatsiyalar va takroriy ish uchun robototexnika ishlab chiqarish samaradorligini oshirish uchun ishlatilishi mumkin. Ishlab chiqarishda robotlardan foydalanish mahsulotlarning hosildorligini ta'minlashi mumkin.
Robotning ettinchi o'qi paydo bo'lishi bilan robotni qo'llash bilan yaxshiroq hamkorlik qilishi mumkin, shunda robot ko'proq joy ishlatishi va ko'proq dastur stsenariylariga ega bo'lishi mumkin, shuning uchun robot qo'llanmani almashtirishdan oldin vaqt masalasi bo'ladi. .
