Ushbu maqola ikki sanoat robotlarining boshqaruv tizimi, manipulyator va uyali robotning boshqaruv tizimi.
Yuqoridagi tasnifi dasturga asoslangan. Bundan tashqari, bozorda umumiy harakat boshqaruvchilari, ya'ni nostandart uskunalarni boshqaradigan narsalar mavjud.
1-sonli boshqaruvchi Pastki darajadagi eritma 1.1 Manipulyator oldinroq rivojlangan va nisbatan etuk bo'lgan manipulyator turining kontrolyatorini kiriting. Keling, amaldagi boshqaruv tizimini pastki darajadagi eritmani ko'rib chiqaylik. 1.2 Mobil robot mobil robot turi - mobil robotning tashqi tomoniga tegishli. Sanoat mobil robotlari AGV, uchuvchisiz muhandislik texnikasi va boshqalar shaklida, boshqaruv tizimining pastki darajadagi eritmasi quyidagicha:
1.3 Taqqoslash
Manipulyator aniqlik va harakat barqarorligiga yuqori talablarga ega, shuning uchun hisoblash miqdori katta va tsikl qisqa, bu esa mobil robotlarning 1-2525-qismiga nisbatan 1 dan 2 gacha buyruqlar. Umuman olganda, mobil robashlar sinxronlashtirish aniqligiga yuqori talablarga ega emaslar va ularning konfiguratsiyasi nisbatan past.
Manipulyator umuman belgilangan joyda ishlaydi va uning boshqaruvchisi odatda shassilarga joylashtiriladi, shuning uchun himoya darajasi baland emas, umumta'lim ip20 emas. Mobil robotlar suv o'tkazmaydigan va changga chidamli bo'lishi kerak, chunki ular tez-tez, ayniqsa ochiq muhandislik texnikasini, shuning uchun ular gidroizolyatsiya va changga zarar etkazishlari kerak. Ularning himoya darajasi yuqori, umuman iP67.
2 Kodsesys 2.1 CodeSsysning tarkibiga kirish
Siz Codzys yordamida barcha robot nazorati dasturi amalga oshirilganligini bilib olasiz, shuning uchun kodessi nima?
Codesisy - bu pullik Sofd Plcni rivojlantirish dasturi. Oddiy qilib aytganda, u ikki qismdan iborat: rivojlanish tizimi va ish vaqti tizimi. Rivojlanish tizimi - dasturlash uchun ishlatiladigan dasturiy interfeys (xuddi vizual studiya, eklipse va boshqa dasturiy ta'minot kabi). Dizayn, tuzatish va kompilyatsiyalash plc dasturlari Heudda amalga oshiriladi, ular ko'pincha foydalanuvchilar ko'pincha shug'ullanadi;
PLC dasturi yozganidan keyin u uskuna uchun apparat moslamasiga o'tkazilishi kerak. Biroq, bu vaqtda yaratilgan plem dasturi o'zi boshqarolmaydi. U ma'lum bir dasturiy muhitda ishlashi kerak. Ushbu muhit - foydalanuvchilar uchun ko'rinmas bo'lgan ish vaqti tizimidir.
Ikkalasining o'rnatish joylari odatda boshqacha. Osce odatda kompyuter rivojlanishida o'rnatiladi va ish vaqti tizimi boshqaruv rolini o'ynaydigan apparat moslamasida joylashgan. Ikkalasi odatda tarmoq kabellari bilan bog'lanadi va dastur operatsiya kabeli orqali ish vaqtini yuklab olinadi.
Kodsesys Xitoyda taniqli emas, ammo Evropada, ayniqsa sanoat nazorati sohasida juda uzoq davom etadigan obro'ga ega. Yuqorida aytib o'tdik, KEBA, GOGOL, GOGOL va deyarli barcha mobil robot ishlab chiqaruvchilari kabi mahsulotlaridan foydalanadilar.
3s, Codesisy-ni loyihalash, faqat dasturiy ta'minotni sotadigan kompaniya. Apparter zinuti foydalanuvchi tomonidan ishlab chiqilishi kerak va 3-o'rinni bajaruvchi tizimni mijozning apparatiga yuborish uchun javobgardir. Ish vaqti tizimi apparatda yalang'och holda yugurishi mumkin, ammo odatda operatsion tizimda ishlaydi va operatsion tizimni sozlash ham mijozning ishi hisoblanadi.
Agar mijoz talab qiladigan bo'lsa, Codesysning OIS-ni mijozning logotipi va tashqi ko'rinishini o'zgartirish uchun sozlash mumkin, shuning uchun siz turli ishlab chiqaruvchilar turli xil ko'rinishda ko'rinishini bilib olasiz, ammo uslublar nisbatan o'xshash.
Albatta, foydalanuvchilar boshqa ideslardan ham foydalanishlari mumkin. Masalan, Bekxoff Microsoft-ning vizual studiyasidan foydalanadi, yadro va funktsiyalardagi funktsiyalar kutubxonasi hali ham Codesysning echimidan foydalanadi.
Codzysning ish vaqti kuchli moslashuvchanlikka ega va aksariyat operatsion tizimlar va butlangan tarmoq me'morchiligini qo'llab-quvvatlaydi.
2.2 Kodsesy Rundation Printsip
Kodsessning yon qismi bepul, va uni rasmiy veb-saytidan uni boshdan kechirish uchun yuklab olishingiz mumkin. Haqiqiy zaryad - bu ish vaqti ish vaqti tizimi.
Dizaynining boshida kodlar o'z faoliyatini qurilish bloklari singari qurish, harakatni boshqarish, xavfsizlikni boshqarish, xavfsizlikni boshqarish, xavfsizlikni boshqarish, xavfsizlikni boshqarish va nihoyat o'z faoliyatini tanlashi mumkin moslashtirilgan boshqaruv dasturiy ta'minot platformasini shakllantiring.
Yumshoq plc uchun yangi bo'lgan ba'zi foydalanuvchilar ushbu qism bilan tanishishlari mumkin, ammo aslida ushbu dizayn usuli juda keng tarqalgan. Masalan, Matlab Simemolinning real vaqtli asboblar qutisi (real vaqt) shu tarzda ishlaydi. Foydalanuvchilar Dizayn dasturlarini Simuminaning grafik interfeysiyasiga tortib, so'ngra ularni yugurish uchun haqiqiy apparatga yuklab oling. Siz bu haqda bu haqda bilib olishingiz mumkin.
Bundan tashqari, Bekxoff kabi bunday foydalanish usuli mavjud. MewCinc Iide-da foydalanuvchilar dasturi va keyin ularni Bekxoff boshqaruvchisi bilan yuklab olishadi. Aslida, ish vaqti nazoratchiga oldindan o'rnatiladi. Siemens Stym, shuningdek, IDE va uning plc ham mos keladigan ish vaqtiga ega.
Foydalanuvchi tomonidan yozilgan plec dasturi bizning kompyuterimizdagi dasturga o'xshaydi. U ish vaqti tizimida ishlaydi va ish vaqtidagi tizim operatsion tizimda ishlaydi.
Ish vaqti tizimi dastur va operatsion tizim o'rtasida joylashgan. Shunday qilib, uni o'qitish mumkin. Robot dasturida, Ros, orocos (real vaqtli vositalar) va boshqalar bir xil holatda.
Robot nazorati, CNCT dastgohlari singari real vaqt rejimida ishlashni talab qiladi, shuning uchun biz tanlagan operatsion tizim real vaqtda operatsion tizim (RTO). Afsuski, biz ko'pincha foydalanadigan operatsion tizimlar real vaqt emas, masalan, Windows va Linux. Yaxshiyamki, kimdir ularni o'zgartirdi, ya'ni real vaqt yo'liga kiritdi.
Odatiy operatsion operatsion tizimlarga quyidagilar kiradi: Vxworks, Qnx, Windows RTX, Xenai Linux, RT Linux, RT Linux, MkC / OS, Linux RTai va boshqalar, Codessys boshlandi foydalanuvchilarni o'zgartirish muammosini foydalanuvchilarni saqlash uchun tegishli real vaqtda yamoq (RTE).
Kodsessning ish vaqti haqida ko'proq ma'lumot olish uchun siz rasmiy hujjatni o'qishingiz mumkin [Matematik qayta ishlash xatosi] [1] [2] [2] [2]
2.3 Codzysning kamchiliklari
Kodsesys bizning boshqaruvchilarimizni rivojlantirishga qulaylik yaratadi va noldan boshlash muammosini tejaydi. Biroq, Codzys kabi tijorat dasturiy ta'minotiga asoslangan o'z-o'zidan boshqaruvchi mahsulotlarimizni ishlab chiqishda juda ko'p kamchiliklar mavjud:
(1) Asosiy algoritm ochiq emas
Codzys tomonidan o'rnatilgan komponentlar va avtobus protokoli stollari qoplanadi. Foydalanuvchilar o'zlarining ichki tafsilotlarini tushuna olmaydilar va ular o'zlarining ehtiyojlariga muvofiq ularni sozlash va optimallashtirish ham mumkin emas. Ular faqat ularni shunchaki chaqirishlari mumkin. Foydalanuvchilar faqat kodessas platformasiga tayanishlari va o'zlarining asosiy texnologiyalarini shakllantirish qiyinlashadi.
(2) cheklangan funktsiyalar va kengaytirish qiyin
Mashinasozlik, sun'iy intellektual va avtonom haydash orqali yangi texnologiyalar endi sakrash va chegaralash orqali rivojlanmoqda, shuning uchun sanoat nazorati bo'yicha ko'plab texnologiyalar hali ham 20 yoshda. Masalan, ko'rish yoki lazer asosida navigatsiya maydonchasini uyali robot shaklida olib borish juda ko'p ma'lumot to'plashi va matritsa hisoblarini o'z ichiga olgan holda qayta ishlash kerak.
Endi PLC faqat bir o'lchovli raqamli hisob-kitoblarni amalga oshirishi va murakkab algoritmlarni amalga oshirishni qiyinlashtiradi. Sun'iy razvedka jamoatchiligi ochiq manba uslubidan farqli o'laroq, sanoat nazorati hamjamiyati bir-biriga yopiq. Hech kim o'z funktsiyalarini kutubxonalarini ochishga tayyor emas. Ochiq manba funktsiyasi kutubxonalari juda kam (OCKAT) mavjud. Hatto eng asosiy filtrlash algoritmlari va matritit hisob-kitoblari ham noldan yozilishi kerak. Bundan tashqari, xalqaro standartlar tomonidan taqdim etilgan asosiy funktsiyalar juda cheklangan va umuman yangi stsenariylarga moslasha olmaydi. Ular kengayish uchun shoshilinch muhtoj.
(3) yangilash qiyin
Codzys-ga to'liq ishonish tufayli mijozlarning o'z mahsulotining o'z mahsulotlarini modernizatsiya qilish kerak va transplantatsiya qilinadi, natijada xarajatlarning ko'payishi kerak.
3 Ochiq manbali echimlar
Hozirgi kunda Beremiz, OROCS, OPENPRO, OPENPLC va Orca kabi ochiq manoni boshqarish tizimi echimlari mavjud.
Rivojlanayotgan robot nazoratchilari og'ir vazifadir. Bir qator ishlashning bir qator talablari aniqlanishi kerak, ularning birinchisi real vaqt rejimida ishlashdir.
Real vaqt rejimida ishlash odatda sanoat robotlari uchun zarur, ammo bu xizmat yoki ko'ngilochar robotlari shart emas. Oddiy odamlarga tezkor ishlov berish yoki javob tezligi sifatida "real vaqt rejimida" xato qilish oson, ammo aslida "Real vaqt rejimida" "Vaqtni aniqlash" degan ma'noni anglatadi. Masalan, real vaqtda operatsion tizimda (RTOS) javob berish yoki jarayonni o'chirishning kechikish vaqti bir vaqt oralig'ida bo'lishi kerak.
Operatsion ishlayotgan tizimlar (Windows, Linux) real vaqtda operatsion tizim emas, chunki ular ushbu dastur uchun mo'ljallangan va har bir voqea ma'lum bir doirada ko'rib chiqilishini kafolatlay olmaydi. Masalan, standart Ethernetning uzatish tezligi real vaqtli sanoat Ethernetidan ancha tezroq, ammo bu real vaqt emas, chunki u ma'lum bir vaqtda uzatilganligini kafolatlay olmaydi.
Haqiqiy vaqtni tushunish qiyin emas, ammo robotning qaysi vazifalari real vaqt rejimida ishlashi kerak? Dasturning ishlashning samaradorligi talablariga muvofiq ishlayotgan dasturning vaqt oralig'ini qanday aniqlash mumkin (1Mm yoki 10m yoki 10m)? Haqiqiy vaqt apparat yoki dasturiy ta'minotga bog'liqmi?
Haqiqiy vaqt (qo'l yoki x 86}}}}, Linux RTai yoki Vx-dagi aniq jihoz va dasturiy ta'minotni qanday tanlash mumkin)? Internetda ushbu jihatdan chuqur munozara yo'qligi va yirik robot ishlab chiqaruvchilari o'zlarining test va tajriba natijalarini oshkor etmaydilar. Aftidan, bu jihatdan asosan tajribaga va sinov va xatoga tayanadi.
Bu erda men faqat bir nechta ko'rsatkichlarni ko'rsatishim mumkin. Hozirgi vaqtda sanoat robotlarining nazorati aylanmasi 1 millionga yaqin va yuqori samarali xizmat ko'rsatish sohilining nazorati tsiklidan maksia 125 [ishlov berishda xato]. Plcopen Servo va harakatni boshqarishning ba'zi standartlarini, shu jumladan dasturlash tilini, asosiy harakatni boshqarish funktsiyasi bloklari, kirish va chiqish interfeyslari parametrlari, kirish va chiqish interfeyslari parametrlari va boshqalar [Matematik qayta ishlash xatosi] ^ {3]}
[3] Amaliyot kodi tafsilotlar tafsilotlari turli xil ishlab chiqaruvchilar tomonidan ta'minlanadi.
